玄学的胜利–记Botball中国区域赛(第二天)

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首先来欣赏一下我们拍到的其他队伍的设计(点击看大图)。

陪赛

第二天因为只有一场联队赛,我们8点才从学校出发。将近8点半到了海外,刚进准备区连东西都没放下,得知我们被抽中在淘汰赛中作为陪赛队伍,对阵柳州二中。(作为陪赛队不影响我们的成绩,但如果我们获胜对方则被淘汰。)我连队服都没换,狗牌也没戴, 匆匆忙忙把机器人调好就上了场。不过看样子对方的实力似乎一般,他们的小机器人如果没有拿到botguy,就会堵在另一台机器人的路径上,然后两台机器人就挤成一团了。我们这边的表现倒是很完美,妥妥的175分。

QQ截图20140601004224 QQ截图20140601004152
回到准备区像昨天一样把机器人调整好。因为不影响我们的成绩所以心情很轻松。柳州的队伍和我们在同一个准备区,一群人在用方言商量什么东西,我也听不懂。
我去官网上看了计分表,发现柳州在种子赛中排倒数第二,我挺好奇淘汰初赛他们对阵的是哪个队伍…
后两场没什么悬念,对方的策略存在严重的缺陷,机器人都挤成一团了。我们这里则每次都拿到了175。不过真是邪门了,不计成绩的比赛一点错都没出,记成绩的比赛各种出错….

这是其中一场,也是表现最好的一场的视频:

联队赛的抽签结果出来了。我们抽到和海淀外国语组联队。我们去海淀外国语的准备区看了看。他们的create机器人已经被拆了,另一个小机器人比较复杂 可以使用摄像头识别颜色将粉色和绿色的毛绒球分类,如果正常发挥可以得到30分。
我看了看他们的用来给毛绒球分类的机械结构,大概原理是把球抓起来放到摄像头前,如果是粉色则放回去,是绿色则向后摆扔进上层收集区。(好萌啊ww)但是说实话,我并不太看好这样的方案。因为分类毛绒球的做法以实现的工作量以及得分和风险综合来看,性价比并不高。

这个是海外分拣球的视频。

QQ截图20140601003238 QQ截图20140601003151
经过商量决定我们出create,海外出小机器人。(没有别的选择因为我们双方都各有一台已经歇菜了),而且正好不会互相干扰。

联队赛

上场前我把机器人又仔细检查了一遍。因为联队赛只有一场,能不能出线就靠这一场了

75分的衣架成功拿到, 橙色方块的位置识别也没有问题,但是在夹取橙色方块时,玄学问题还是出现了。因为我之前手贱把夹取方块时吊臂的高度改得太低,方块硌住了夹子的结构导致松动,结果在吊臂抬升起来后橙色方块掉落,不过万幸掉在了场上而不是架子上。得到了75+3分。

海外那边也不太顺利,他们的颜色通道似乎出了些问题,最终只将一绿一粉两个球推进下层收集区。好像得到了2分还是3分。

在142赛台的联队更惨,因为灯灭后没有停机,其中一个半场直接被计0分。(似乎有一两个队伍是主程序执行完才自动停机,你们难道不会用多线程吗..)

等我从准备区回来,场上是人大附中和(忘了哪个学校)的联队。人大附似乎把原来那个很奇葩的结构(把那个跟履带似的用来理线的东西用一根线吊着,不知道干什么用的,上面的照片墙里有)去掉了。他们的夹子是由四个轮子组成的,挂衣架还挺稳定。橙色方块他们使用杠杆在架子上去碰,不过也不太成功,只将一个方块扒拉到了本方半场。(同样75+3分)不过他们另半场没有得到分,所以我们以两个球的微弱优势领先。

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但是我们发现一个问题。规则规定联队赛中每个联队中的每个队伍只能出一台机器人,但是除我们以外的联队都出了两台以上。于是我们拿着规则就去找裁判理论,一边留人看着最后一场的情况。(如果最后这一场的联队分数没我们高那我们就是第一)。

裁判告诉我们已经比完的比赛不能再改了,不过我们可以选择重赛(其实就算重赛我们也是一样的阵容)。这时候在赛场守着的队友过来告诉我们说最后一场的联队的机器人全都挤成一团了,基本上铁定的0分…于是我们又开始跟裁判和稀泥说不重赛了…

于是乎,这样我们和海外就以两个球的优势拿到了联队赛冠军。

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然后是这次比赛过后比较深的感受,写出来分享一下。

关于比赛

这种比赛因为是第一年引入国内,大家都没有什么经验,参加的队伍也比较少,随便拿个什么奖还是比较容易的。也正是由于大家都没有经验,所以到了赛场上面对的状况可能和在下面测试时完全不一样。比拼的除了设计和编程的技术,还有那种“只要没有违规就算表现得再烂也打死不修改”的心理素质。事实证明,我们在比赛当天 (尤其是临场前的修改) ,甚至前一天所作的一些修改都没有起到什么正面的效果 。其实我们还不算手最贱的,在比赛过程中我去别的队伍的准备区转了转,有的队伍把零件拆的满桌都是,老师和学生都急得焦头烂额的,这样结果怎么样可想而知。

还有就是不要对别的队伍怀有敌意,或者对自己的设计和技术守口如瓶。比如我们第一天刚到准备区就有个老师对着我们的机器人一通拍照,然后就有几个队友追上去要求他删除照片,这样完全没有必要。参加这种比赛,被拍照是根本没法避免的,而且多和别人交流交流总不是坏事,如果他真的想窃取你的技术,那就让他去改吧,反正比赛前只会越改越坏。

关于程序设计

调试过程中有一个十分棘手的问题,就是怎样在“越简洁的设计越有效,越复杂的系统问题越多”和“有足够的容错设置来处理异常情况”找到一个合适的平衡。我个人看来,在这样的机器人比赛中,前者应该更合适一些。

比如我们在测试中发现有时create在移动过程中会撞到定义启动区左边界的PVC管,于是我写了一个容错子线程,在create移动的同时监测碰撞传感器,一旦检测到碰撞则作出调整。但是在后续的测试中,这些容错程序往往会将机器人推向更加不可控的状态。

我一怒之下删掉了这些容错,改为修改前面步骤的参数来避免错误发生。此外因为create和Link本身的精度问题,每个步骤都会有一些不可避免的偶然误差。个人认为比较明智的做法一方面是优化所有的步骤,让每一步骤都足够可控(比如选择横平竖直地走而不是斜着走)尽量避免可能发生的错误,另一方面,在微小的偶然误差出现后立即处理掉, (比如我在每次转弯后都会用机身后面的两个按钮对机身姿态进行校准,确保机身是正的)。 而不是等小误差累积成大错误后试图使用更多的代码来修正它。

关于公平

比赛过程中有不少人抱怨裁判的水平和责任心,这一点确实让人很不快。比如无视40分钟准备时间,没有暂停卡,离手前方块位置是由裁判自行决定的而不是通过比赛软件随机确定,甚至裁判自己都不太清楚某些规则…不过我看过一些人写的参加FTC或者VEX的经历, 说国内比赛的裁判一点都不专业,有的甚至是临时拉来的前一天才读过规则的志愿者,一场比赛之后一群人排着队去申诉,感觉其实我们这个还算不错的…..

关于心态

这种国际赛事的奖项设置通常比较人性化,除了比赛分数外还会设置一些文档、现场答辩的奖项。(虽然国内赛没有)但是分数上失利对队员的心情影响还是挺大的,毕竟大家都是在紧张学习中挤出业余时间来准备比赛。

比如我们,虽然比赛前都说玩的开心就行,但第一天分数一塌糊涂地下来,整个队伍负能量快爆表了…但是不管怎么说,放松心态总是没错的,一定要对自己的设计有信心,听说有的学校有上场太紧张运行错程序的…这样就太遗憾了。

总之区域赛就告一段落了,接下来的任务就是好好学习,期末考好了暑假去国际赛好好玩。

后续

大一寒假,我整理博客的时候又重新读了一遍这篇文章。这场比赛我们从中真的收获了很多。一方面这个奖项使我通过自招,以低于专业分数线60分的分数进入了我心仪的学校和专业;另一方面,和队友们一起筹备比赛的那段时间,真的是我高中三年中最美好的时光,没有之一。

至于国际赛的问题,确实很遗憾。因为在前一年(2013年),中国游学团里的三个浙江女生在旧金山的韩亚航空事故中遇难,所以教委在这方面管的很严,以至于学校只能阻止我们出国参加比赛以规避自己的风险。即使我们在家长和老师的支持下跟学校扯了挺长时间的皮,最后还是不得不放弃。

团队中的小伙伴们
队长:齐宇
程序猿:我、王子凯、 weibo@想咬人的吐槽星人XANA weibo@Lambdalex
搭建:齐宇、谭天皓
文档记录:刘子恒、于涵


19 条评论

Moon · 2014 年 6 月 2 日 下午 12:36

Google Chrome 33.0.1750.154 Google Chrome 33.0.1750.154 Windows 8.1 x64 Edition Windows 8.1 x64 Edition

搞这个肯定都是壕

    Frank  Mod · 2014 年 6 月 2 日 下午 2:21

    Google Chrome 37.0.2017.2 Google Chrome 37.0.2017.2 Windows 8 x64 Edition Windows 8 x64 Edition

    反正是学校出钱,通常学校在这方面从来不缺钱的…

STAN · 2014 年 6 月 2 日 下午 5:31

TheWorld Browser TheWorld Browser Windows 7 x64 Edition Windows 7 x64 Edition

这个是机器人比赛???

    Frank  Mod · 2014 年 6 月 2 日 下午 7:36

    Google Chrome 37.0.2017.2 Google Chrome 37.0.2017.2 Windows 8 x64 Edition Windows 8 x64 Edition

    是的。

息E-敛 · 2014 年 6 月 7 日 下午 6:48

Firefox 30.0 Firefox 30.0 Windows 7 Windows 7

高中时一直很羡慕的东西,果然还是壕的玩具

    Frank  Mod · 2014 年 6 月 8 日 下午 4:41

    Google Chrome 37.0.2017.2 Google Chrome 37.0.2017.2 Windows 8.1 x64 Edition Windows 8.1 x64 Edition

    只能靠学校这方面的觉悟了……我们也挺惨的,拿到了国际赛资格但学校不让去….挺难得的机会….

      息E-敛 · 2014 年 6 月 10 日 下午 6:34

      Firefox 30.0 Firefox 30.0 Windows 7 Windows 7

      这个倒是有点可惜……

      随风漂流的星光 · 2014 年 10 月 7 日 下午 3:22

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      可惜了。摊手

        Frank  Mod · 2014 年 10 月 8 日 下午 6:57

        Google Chrome 39.0.2171.7 Google Chrome 39.0.2171.7 Windows 8.1 x64 Edition Windows 8.1 x64 Edition

        (摊手

豆杀包 · 2014 年 6 月 9 日 上午 1:21

Google Chrome 30.0.1599.101 Google Chrome 30.0.1599.101 Windows 7 Windows 7

首都人民就是不一样… 论中国的教育资源配置→_→

    Frank  Mod · 2014 年 6 月 12 日 下午 8:07

    Google Chrome 37.0.2031.2 Google Chrome 37.0.2031.2 Windows 8 x64 Edition Windows 8 x64 Edition

    →_→

      豆杀包 · 2014 年 6 月 12 日 下午 8:20

      Google Chrome 30.0.1599.101 Google Chrome 30.0.1599.101 Windows 7 Windows 7

      对了,视频是用了七牛的云转码么? 卡到不行…

        Frank  Mod · 2014 年 6 月 13 日 下午 6:31

        Google Chrome 37.0.2017.2 Google Chrome 37.0.2017.2 Windows 8.1 x64 Edition Windows 8.1 x64 Edition

        是转好码才传上去的….不应该啊…

          豆杀包 · 2014 年 6 月 13 日 下午 6:54

          Google Chrome 30.0.1599.101 Google Chrome 30.0.1599.101 Windows 7 Windows 7

          我也觉得七牛慢成这样不可思议… 总之我只负责告诉博主播放有问题,具体什么问题我就完美忽视啦~

    随风漂流的星光 · 2014 年 10 月 7 日 下午 3:23

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    感觉确切说是中国这方面教育进步的缓慢,至今还停留在首都阶段。。。

慢灵魂 · 2014 年 6 月 12 日 下午 12:40

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机器人怎么也变玄学了。。。

    Frank  Mod · 2014 年 6 月 12 日 下午 8:07

    Google Chrome 37.0.2031.2 Google Chrome 37.0.2031.2 Windows 8 x64 Edition Windows 8 x64 Edition

    全自主机器人嘛….比赛过程中的灵异情况太多了

想咬人的吐槽星人XANA · 2016 年 11 月 7 日 上午 2:10

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哎呀不能出国原来还有这个因素,我都不知道
半夜闲的没事来翻博客,那会确实开心哈哈哈
给你买原味薯片哦(

    Frank  Mod · 2016 年 11 月 7 日 上午 8:56

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